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杜克大学发布密封球形机器人MARBLE
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AI 综述
2026年9月30日，杜克大学 General Robotics Lab 发布密封球形机器人 MARBLE。据 AGI Hunt 报道，该机器人外部没有任何活动部件，可在陆地滚动，也能在水面自推进，属水陆两栖。其驱动方式是在球内设置三个相互正交的质量滑块，通过移动滑块改变重心，使重心偏离球的几何中心，从而对地面接触点产生重力力矩来驱动滚动。报道称该方案的难点在于滚动时滑块轴会随身体一同旋转，控制器必须实时感知姿态并持续重新求解。其外壳同时兼作地面接触面、浮力体、被动鳍安装座和执行机构的密封舱。
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最新进展9月30日 19:51
杜克大学发布 MARBLE 密封球形机器人，靠内部配重滚动，可水陆两栖。报道时间线
沿着报道，了解事件的不同侧面。
9月30日
- AGI Hunt杜克大学发布 MARBLE 密封球形机器人：内部配重驱动滚动，水陆两栖无外露部件
杜克大学 General Robotics Lab 发布 MARBLE 密封球形机器人，可在陆地滚动、水面自推进，外部没有任何活动部件。它靠球内三个相互正交的质量滑块移动重心，使其偏离几何中心，对地面接触点产生重力力矩从而驱动滚动。难点是滚动时滑块轴随身体旋转，控制器须实时感知姿态并持续重解；外壳同时兼作地面接触面、浮力体、被动鳍安装座和执行机构密封舱。
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