InterMimicGen：人类动捕数据自进化飞轮，训练人形机器人全身操作

InterMimicGen 提出自进化动作模仿框架，将人-物交互动捕数据重定向为人形机器人参考动作，并用数据飞轮持续扩充可执行动作。该框架训练基于物理的通用追踪策略，每轮对交互位置与身体执行方式做保持任务的小改动并微调，仅保留仿真中可完成任务的变体作下一轮种子。实验验证了跨构型保接触重定向、单策略广域追踪、动作随增广轮次增长及真机迁移。