Vela：用样条连续轨迹表示改造 VLA 模型，跨本体泛化操作

复旦、港中文、NovaXBot 等团队提出 VLA 基础模型 Vela，用连续轨迹替代固定速率动作块。它结合紧凑样条动作表示、依赖运动的动态时间支撑和面向异构本体的共享动作接口，让固定输出预算自适应调节时间分辨率。模型经大规模多本体机器人数据预训练，在 LIBERO-X、EBench 及蛋糕制作、土豆擦丝两个真实长时域任务上取得有竞争力的结果。