DATAFARM：对齐 TAMP 数据分布微调 VLA，让机器人既会规划也会灵巧操作

DATAFARM 提出先把 TAMP 数据对齐到 VLA 的预训练分布再微调，让一个 VLA 同时具备 TAMP 擅长的多步语义与几何推理能力，以及可变形物体操作能力。作者 Tom Silver 指出，直接在 TAMP 生成的数据上微调 VLA 看似容易，实际并非如此，核心问题是分布不匹配；Samrat Sahoo 的解决方案正是先做分布对齐再微调，效果很好。