TAMP 数据微调 VLA 并非易事，DataFarm 推出 JAX/PyRoki 移植版

Tom Silver 以 MIT 许可发布 DATAFARM 的轻量 JAX/PyRoki 移植版 DataFarm-PyRoki，包含冻结运动编码器权重加载、全身运动残差与约束轨迹求解器、轨迹段重定时及基于关节密度的 IK 选择。