Chronos Policy：让机器人策略显式建模物理时间而非序列位置

Chronos Policy 是一种扩散策略，显式以观测采集时间和请求的动作执行时间为条件，让机器人策略建模物理时间而非序列位置。它采用时间感知位置编码，使注意力依赖经过的物理时间，并可在训练中随机化敏感时间参数，提升真实部署下的鲁棒性。